мы вот такой метод использовали. Цепляешь на собаку длинный поводок и отпускаешь гулять. Через некоторое время командуешь "ко мне!" и резко тянешь собаку на себя, когда она оказывается около твоих ног-хвалишь. И так несколько раз отрабатываешь. Собака должна понять, что при первой же команде должна подходить к хозяину. Но больше 4 раз таким способом отрабатывать команду не стоит т.к. собака может перестать вообще отходить от тебя зная, что сейчас позовешь обратно. Это первый способ, есть еще один, который мы использовали.
Для этого способа собака должна понимать и знать команду "место!". Обозначаешь собаке место (кладешь сумку или еще что-то), сажаешь собаку рядом с этим местом (предмет, который обозначает место должен располагаться перед собакой, но на совсем небольшом расстоянии -буквально 5-10 см), а сама отходишь от собаки - сначала где-то на 1 метр, потом можно увеличивать расстояние. Забыла сказать, что собака в этом время пристегнута на длинном поводке. Так вот, ты отходишь от собаки, останавливаешься и командуешь "ко мне!" и тут же резко тянешь поводок на себя - собака подходит, ты должна обвести ее сзади себя  и посадить с левой стороны, обязательно похвалить.

если твоя собака начинает кидаться ты резко дергай за поводок, чтобы она прямо в воздухе перекувырнулась и командуй "фу!" или "нельзя!". И так каждый раз.
Может это покажется слишком жестоко, но так учил нас наш инструктор. Собака должна вести себя правильно.